Heroldsberg wird oft auch als die „Vier-Schlösser-Gemeinde“ bezeichnet. Zusammen mit dem Pfarrhaus sowie der evangelischen Kirche St. Matthäus bilden die vier Geuder-Schlösser ein einzigartiges mittelalterliches Ensemble am Oberen Markt. Es gibt aber auch eine ganze Reihe weiterer Sehenswürdigkeiten, z. B. den Felsenkeller, das Gründlachtal sowie viele historische Gasthäuser im Unteren Markt. Heroldsberg kann auf eine fast 1000-jährige, äußerst interessante Geschichte zurückblicken.